Tekerlekleri, ayak çevirmesi ile dönen, pedallı iki-üç veya dört tekerlekli binek aracı. Oyuncak yapmaya meraklı olan Fransız Sivrao Kontu, 1790 senesinde bir kalas parçasının iki ucuna birer tekerlek koyarak ilk bisikleti yaptı. “Célérifére” adını verdiği bu oyuncağın gelecekte milyonlarca insan tarafından kullanılacağının hiç farkında değildi. Oyuncağın üzerine ata biner gibi oturuluyor ve ayaklarla yerden hız alınıyordu. Başka bir Fransız bunu biraz geliştirdi. Oturma yerine (sele) ile bir de gidon ilave etmişti. Böylece hem üzerinde oturulabiliyor, hem de istenilen yere çevrilebiliyordu.

1818 yılında İngiliz makinisti Birck oyuncak bisikleti demirden yapmıştı. Pratik olmayan, ağır, yürütülmesi zor bir araç olmuştu. Nihayet 1855 yılında Fransız baba-oğul ön tekerleğin göbeğine bir pedal takmayı başarmışlardı. Bu aletlerine Latince iki tekerlek manasına gelen kelimelerden faydalanarak “Bicycle” (Bisiklet) adını verdiler. Bisiklet önce İngiltere sonra da bütün Avrupa’ya yayıldı. Yayılma ve gelişme o kadar hızla oldu ki, 1871 yılındaki Alman-Fransız savaşında Fransız ordu birliklerinde bisiklet kullanıldı.

Fransa’da kurulan bisiklet fabrikası imalata başladıktan bir yıl sonra, İngilizler de yeni bir model hazırlayıp piyasaya sürdüler. 1875 yılına kadar, bisikletlerde hızın ön tekerleğin büyüklüğüne bağlı bulunduğuna inanılıyordu. Bu sebepten ön tekerleklerin çapı 1.75 metreye kadar çıkarılırken, arka tekerleklerin çapı 30 santimetreye kadar inmişti. Bu durum bisikletin yalnız uzun boylu, uzun bacaklı kimseler tarafından faydalanılan bir araç haline gelmesine neden oldu. 1875 yılında yapılan üç tekerlekli bisikletlerle kısa boyluların da binmesi sağlandı.

Ayna dişlisi ve rublenin keşfi ile pedal, iki tekerleğin ortasına getirildi. İki dişli de zincirle birbirine bağlandı.

1888 yılında John Boyd Dunlop adındaki bir veteriner tahta tekerlekler üzerine içi hava dolu lastikler geçirince bisiklete binmek rahat oldu. Bundan sonra bisiklet modelleri gittikçe artan bir hızla değişirken, bisiklet yarışları da başladı. Dünyada ilk bisiklet yarışı 1869’da Paris ile Longchap arasında yapıldı. İlk mukavemet yarışını Christia Terront 3 saat 40 dakika 20 saniye ile kazanmıştı. Günümüze kadar olan gelişmeler, olimpiyat ve dünya şampiyonaları milyonlarca insanı velodromlara çekmektedir.