İlk bisiklet, 1790 yılında Fransa'da Comte Mede de Sivrac tarafından icat edilmiştir. O dönemde adı "Laufmaschine" olan bu ilk bisiklet, dengede durmak için kullanılan bir çubuk ile çok benzer bir sepedi andırıyordu. Bu ilk bisiklet, pedallarının yokluğu nedeniyle kullanıcılarının ayaklarını yere vurarak hareket ettirmek zorundaydı.

1818 yılında, Karl von Drais tarafından Almanya'da "Laufmaschine" denilen bisikletin pedallı bir versiyonu olan "Laufrad" icat edildi. Bu yeni bisiklet, kullanıcıların pedalları ile hareket ettirerek daha hızlı ve rahat bir şekilde gitmelerini sağlıyordu. Bu bisiklet, daha sonra İngiltere'de daha da geliştirilerek halk arasında popüler hale geldi.

1870'li yıllarda bisikletlerin lastikleri ilk kez kullanılmaya başladı ve bisikletler daha rahat ve güvenli hale geldi. 1890'larda ise ilk seri üretim bisikletlerinin üretimi başladı ve bisikletler halk arasında herkes tarafından kullanılmaya başlandı.