Zitvatorok Antlaşması, 11 Kasım 1606 tarihinde Osmanlı İmparatorluğu ile Avusturya Arşidüklüğü arasında imzalanmış 1593-1606 Osmanlı-Avusturya Savaşı'nı sona erdiren barış antlaşmasıdır.

Osmanlı Devleti ve Avusturya Arşidüklüğü 15 yıl süren uzun bir savaştan sonra yorgun düşmüşlerdi. Ayrıca Osmanlı Devleti'nde ise Celali isyanları baş göstermişti. Müzakere görüşmelerinin Derviş Paşa yönetti. I. Ahmed, Avusturya kralının kendisine eşit kabul edilmesini en baştan beri kabul etmemişti. Lakin Celali isyanları ve bu maddenin sadece kâğıt üzerinde kalacağı düşüncesiyle bu maddeyi kabul etti. Sultan I. Ahmed ve Avusturya adına Arşidük II. Rudolf arasında, Estergon-Komorin arasındaki Zsitva suyunun Tuna Irmağı'na döküldüğü yerde imzalandı.

Zitvatorok Anıtı (Slovakya) Antlaşmaya göre:

1. Eğri, Estergon, Kanije kaleleri Osmanlı'da, Raab (Yanıkkale) ve Komárom kaleleri ise Avusturyalılarda kalacaktır.
2. Avusturya bir kereye mahsus olmak üzere Osmanlı Devleti'ne 200.000 altın savaş tazminatı ödeyecek.
3. Avusturya arşidükü Osmanlı padişahına eşit sayılacaktır. Osmanlı Padişahı Avusturya Arşidükü'ne Kutsal Roma İmparatoru (Kayser, Kaizer veya sezar) unvanıyla hitap edecek, Osmanlı padişahı Avusturya Arşidükü'ne Roma İmparatoru yani Sezar (Kayzer) unvanıyla hitap edecek, her üç yılda bir karşılıklı armağanlar gönderilecekti.
4. Avusturya bir kereye mahsus olmak üzere 200.000 altın savaş tazminatı ödeyecekti. 
5. Avusturya'nın kendi elinde bulundurduğu Macaristan toprakları için ödemekte olduğu yıllık 30.000 altın vergi kaldırılacaktır.

Zitvatorok Antlaşması Osmanlı'nın lehine gibi görünse de, bu antlaşma Osmanlı Devleti'nin artık eski gücünde olmadığını gösteriyordu. Bu antlaşma ile artık Osmanlı Devleti'nin Orta Avrupa'daki üstünlüğü sona ermiştir. 1533 tarihli İstanbul Antlaşması ile elde edilen protokol ve hukuksal alandaki üstünlük Osmanlı İmparatorluğu açısından sona ermiş, bu iki devlet ve yöneticileri hukuk ve protokol anlamında birbirlerine eşit sayılmışlardır.

Bu antlaşmadan sonra, Osmanlı Devleti, Avrupa'da önemli ölçüde toprak kazanamayacaktır. Hatta 17. yüzyılın sonlarından itibaren toprak kayıplarına başlayacaktır.